Андрей Смирнов
Время чтения: ~21 мин.
Просмотров: 3

Lego mindstorms материалы

Информация о модуле

В третьей вкладке «Информация о модуле» можно увидеть название модуля, версию встроенного программного обеспечения, уровень заряда батареи, тип соединения и индикатор объема занимаемой памяти. На изображении модуль называется ABC, заряд батареи полный, версия встроенного программного обеспечения V1.09E, тип соединения по Bluetooth, память заполнена менее чем на 10%.

В правом углу вкладки «Информация о модуле» есть два значка:

  1. С изображением гаечного ключа – это настройки беспроводного подключения
  2. Второй значок – «Обозреватель памяти»

Настройки беспроводного подключения позволяют увидеть все доступные подключения по Wi-Fi и дают возможность добавить и настроить новое подключение.

Обозреватель памяти показывает сколько есть доступной памяти, все файлы и проекты, которые находятся на модуле и на SD – карте, если она подключена к модулю. Файлы можно копировать, удалять, загружать. Но возможности полностью скопировать проект с модуля и перенести его на другой модуль нет.

Проект можно полностью скопировать только со среды программирования EV3 или просто скопировать сохраненную в папке на компьютере программу.

Программирование EV3 при помощи Scratch

Scratch является графической средой программирования. Программировать EV3 при помощи Scratch можно если установить нужное программное обеспечение и настроить его. Программное обеспечение можно установить на любые операционные системы. Для примера выберем операционную систему Windows.

Как и в случае с программированием на Python, потребуется карта памяти с такими же параметрами. Карту памяти нужно отформатировать в файловой системе FAT32. На компьютер надо установить виртуальную Java-машину под названием leJOS.

Затем устанавливаем виртуальную машину на компьютер со всеми компонентами.

После этого устанавливаем образ на карту памяти. В дальнейшем при включении микрокомпьютера EV3 с картой памяти будет загружаться leJOS EV3. Без карты памяти будет происходить загрузка стандартного программного обеспечения Lego EV3.

Также на компьютере должна быть установлена свежая версия Adobe AIR. Затем можно установить редактор Scratch.

Установка редактора не занимает много времени.

Следующим шагом является установка ev3-scratch-helper-app. Это приложение служит для связи редактора Scratch и микроконтроллера EV3. Также в редакторе можно в настойках установить русский язык и нужно добавить блоки EV3 в редактор Scratch. После добавления блоков можно приступать к написанию программ.

В статье приведены не все возможные варианты программирования EV3, а только наиболее простые и не требующие каких-либо специальных знаний. Каждый вариант имеет свои достоинства и недостатки. Остается только выбрать что больше всего подходит в каждом конкретном случае.

Operation

    1. Run the “MC3 Solver v1p8” application on the EV3 from the Brick Apps screen to start the mc3solver-v1p8.rtf executable program.
      This is only necessary once each time the EV3 is turned on as the program will continue to run in the background until the EV3 is turned off.
    1. Run the MindCub3r program on the EV3 from the Run Recent screen or from the File Navigation screen if it is the first time it has been run.
      The program first resets the position of the scan arm (holding the color sensor) and then the tilt arm. If the turntable starts to rotate or the two arms do not move in this order, please carefully check that cables have been connected to the correct ports on the EV3 as shown by the color coding in the build instructions. During this period, the EV3 buttons flashes red.The program then connects to the mc3solver-v1p8.rtf program that was downloaded to the EV3. If the program is found, the EV3 makes a short beep and continues. If the solver program is not running, the buttons continues to flash red and the message “Find solver” is displayed on the EV3 screen. If this happens, please check that the “mc3solver-v1p8.rtf” program has been downloaded to the MindCub3r-v1p8 or MindCub3r-Ed-v1p8 project folder on the EV3 and that the “MC3 Solver v1p8” application has been installed and run once.When MindCub3r is ready to start, the EV3 buttons turn orange and the message “Insert cube…” is displayed on the screen.
    1. Gently turn the turntable in each direction with your finger so that it moves slightly because of “play” in the gears connecting it to the motor. If necessary, adjust the position of the motor so that there is an equal mount of play in each direction. Use the left and right buttons on the EV3 to do this. A short press nudges the motor by a small angle. Holding the button for longer moves it by larger angles more quickly.
    1. Insert a scambled Rubik’s Cube into the turntable tray and MindCub3r will start to scan and solve the cube.MindCub3r may scan the cube up to three times if it is unable to determine the colors at first. If the scanned colors do not result in a valid pattern, MindCub3r will stop after the third attempt and display the message “Scan error” on the EV3 display. If this happens, there may be a number of possible causes. See the .If there is a cube present before MindCub3r is ready, the buttons will stay red and the message “Remove cube…” is displayed for you to remove the cube. If this happens even when no cube is present or if MindCub3r does not start to scan the cube when it is inserted, please check that the cables to the infra red or ultrasonic and color sensors are connected to the correct ports on the EV3 as shown in by the color coding in the build instructions.

Материалы по RobotC

RobotC User manual for LEGO Mindstroms (3.0)
RobotC Driver suite – Комплект драйверов для подключения датчиков и модулей других производителей
Tutorial for RobotC Driver suite (руководство по драйверам для RobotC)
RobotC EV3 Getting Started Guide – Инструкция по прошивке контроллера EV3
A. Kirillov – RobotC primer
A. Schueller – Programming with Robots
Storming Robots – RobotC Packet 1
Storming Robots – RobotC Packet 2
Storming Robots – RobotC I2C Tutorial Packet 1
Storming Robots – RobotC I2C Tutorial Packet 2
Storming Robots – Compass Tutorial
Storming Robots – NXT Bluetooth Communication
Storming Robots – Graphical RobotC Tutorial

III поколение EV3

LEGO MINDSTORMS EV3, 2013 год

Следующие годы LEGO MINDSTORMS активно развивались, в них внедряли инновационные технологии и решения. В результате выпущены целых три набора третьего поколения программируемых роботов — EV3.

LEGO MINDSTORMS EV3 — принципиально новое поколение конструктора с полной поддержкой функционала из предыдущих версий конструктора. Поставляется в трех версиях:

LEGO Mindstorms EV3 31313

LEGO Mindstorms EV3  31313 — это домашняя версия, которая состоит из 601 детали и отлично подойдёт для детей старше 6 лет.

LEGO Mindstorms EV3  45544

LEGO Mindstorms EV3  45544 — набор для школьников, а также кружков робототехники и электроники. Наборы состоят из 541 детали.

LEGO Mindstorms EV3  45560

LEGO Mindstorms EV3  45560 — это продуманный ресурсный набор, дополняющий школьную версию 45544, дает больше возможностей из 853 деталей.

Лего Майндстормс: программирование

Контроллеры могут настраиваться как с помощью графики, так и текста. В первом случае программирование Лего Майндстормс происходит из отдельных блоков. Каждый из них состоит из набора команд. Такой вариант прост в применении, поэтому чаще используется на начальном уровне. К минусам графических сред относится сложность составления многоступенчатых программ, ограниченный функционал.
Другой разновидностью являются текстовые среды. Примером выступает RobotC. Она дает возможность создавать программы с помощью одного из самых популярных языков. В ходе программирования Лего Майндстормс появляется возможность доработки полученного робота. Например, вместо электрического привода захвата можно установить пневматический с поршнем из набора LEGO Pneumatics. Такой элемент имеет меньший вес дополнительных устройств, более солидную скорость срабатывания.
Для проведения опытов и полноценной настройки на микроконтроллере есть дисплей. На нем видны различные вкладки. С использованием меню можно настроить робота Лего на различные действия. При комбинации команд пользователи могут создавать различные траектории и типы поведения конструктора.

Стоит ли покупать Лего Майндстормс ЕВ3

Купить Лего Майндстормс ЕВ3 можно для детей школьного возраста. В коробке находится много пакетов, в которых упакованы детали для более удобной сборки. С использованием понятных схем несложно подобрать детали и соединить их между собой. Полученный робот выполняет различные действия, начиная от самых простых и заканчивая трудоемкими. Он может быть интегрирован с мобильными устройствами. Последние модели микроконтроллеров позволяют быстрее реагировать, «видеть» на расстоянии до 2,5 м, «слышать» ультразвуковые волны.
Купить Лего Майндстормс ЕВ3 можно и в том случае, если ранее использовался набор NXT. Производитель предоставил возможность использования режима просмотра готовой программы, увидеть ее часть. Для удобства микроконтроллеры оснащаются автоматическим определением датчика. При ошибке подключения можно увидеть, как загорелась предупреждающая лампочка.

Прочее

А. Бобцов, С. Колюбин – Чемпионаты роботов
С. Филиппов – Основы робототехники на базе конструктора LEGO Mindstorms NXT (журнал Компьютерные инструменты в школе, №1-6 2010 г.)
В. Дусеев – Управление роботом LEGO NXT посредством Bluetooth
А. Ушаков – Особенности реализации и настройки регуляторов для LEGO-роботов
И. Шадрин – Учебное пособие по программированию в среде Lego Mindstorms EV3
NXT-G Tips & Tricks – Советы и подсказки по программированию в NXT-G. Язык английский
Tutorial for Programming the LEGO MINDSTORMS NXT – Руководство по программированию LEGO Mindstorms NXT из среды NXT-G. Язык английский
МАДИ Программирование роботов-манипуляторов – Методическое пособие по Mindstorms EV3 на графическом языке EV3-G. Язык русский
А. Капитонов – Курс лабораторных работ по теории автоматического управления на основе LEGO Mindstorms NXT. Язык русский
Обзор программы RoboLab для программирования NXT роботов. Язык русский
Методическое пособие по Mindstorms EV3 на графическом языке EV3-G. Автор неизвестен. Язык русский
LEGO Mindstorms EV3 Programming Basics – Отличное пособие для начала работы с Mindstorms EV3. Рассматривается графическое программирование в среде LEGO. Расписано все грамотно и подробно, с кучей поясняющих картинок. Язык английский
Classroom Activities for the Busy Teacher: EV3 – Учебное пособие по программированию в среде Lego Mindstorms EV3. Язык английский
PID Closed Loop Feedback Control Theory for Fun and Profit – Отличное руководство по теории, реализации и применению ПИД-регуляторов. Язык английский
EV3 Programming overview for FLL coaches – Руководство по программированию Lego Mindstorms EV3 для тренеров FLL. Содержит краткий обзор набора и описание приёмов программирования. Язык английский
EV3 Advanced Topics for FLL
Digital control of line following robot – Исследование на тему разработки системы управления роботом на базе LEGO Mindstorms EV3 для следования по линии. Язык английский
Embedded Control Systems LEGO Way – Исследование на тему разработки перевернутого маятника (двухколёсный сегвей) на базе LEGO Mindstorms NXT. Язык английский
Segway Line Tracer Using Proportional-Integral-Derivative Controllers – Статья на тему разработки ПИД-регулятора для сегвея, следующего по линии. Используется LEGO Mindstorms NXT. Язык английский
Using SLAM with LEGO Mindstorms to Explore and Map an Environment
LabVIEW Toolkit for LEGO Mindstorms NXT
Programming Solutions for the LEGO Mindstorms NXT – Небольшой обзор сред программирования для LEGO Mindstorms NXT. Язык английский
Extreme NXT – Одна из лучших книг по нестандартному использованию конструктора Mindstorms NXT. В книге рассмотрено устройство контроллера, датчиков, моторов. Описаны способы расширения функциональных возможностей конструктора
Extreme NXT – Второе издание популярной книги
Creating Cool MINDSTORMS NXT Robots – Интересная книга по набору NXT от Daniele Benedettelli – одного из известных энтузиастов платформы MIndstorms
LEGO Mindstorms Ultimate Builders Set
LEGO NXT Features and limitations – Описание возможностей и ограничений набора LEGO Mindstorms NXT. Язык английский
Building LEGO Robots for FIRST LEGO League
NXT programs – Большое количество различных конструкций на базе набора NXT
MindCub3r – Робот для сборки кубика Рубика. На сайте представлены инструкции и программы для наборов NXT и EV3
Домашняя страница Philippe Hurbain – энтузиаста, внесшего большой вклад в развитие платформы Mindstorms и одного из авторов книги Extreme NXT. На сайте много интересных статей с различными экспериментами и исследованиями возможностей конструктора LEGO Mindstorms
Домашняя страница Daniele Benedettelli – энтузиаста, внесшего большой вклад в развитие платформы Mindstorms. На сайте много интересных проектов на базе конструктора LEGO Mindstorms
Учебный курс по NXT-G Есикова Д.А. Сайт давно не обновлялся, однако сожержит большое количество интересных материалов по NXT
Smallrobots.it – Эксперименты с ev3dev (Python, Java, C++) и Monobrick (C#) на LEGO Mindstorms EV3
ev3dev – операционная система для LEGO Mindstorms EV3, базирующаяся на Debian Linux. Позволяет программировать на многих современных популярных языках программирования, имеет большое количество библиотек и расширенную поддержку оборудования

Большой мотор Lego EV3

Его еще называют большим двигателем, сервоприводом или сервомотором.

Он содержит в себе встроенный датчик вращения с разрешением в 1 градус для точного контроля угла вращения. Большой мотор оптимизирован для приводных механизмов роботизированных платформ различных видов и назначений.

  • Скорость вращения большого мотора 160 – 170 оборотов в минуту
  • Вращающий момент 20 ньютон/метр
  • Пусковой момент 40 ньютон/метр, то есть медленнее, но мощнее. Еще вращающий момент называют крутящий момент или момент силы

Большой мотор поддерживает автоматическую идентификацию с программным обеспечением EV3. Двигатели можно соединять с любыми выходными портами A, B, C, D. По умолчанию большие моторы подключаются к портам B и C.

Большой мотор содержит в себе редуктор, то есть набор шестеренок для понижающей передачи. За счет этого мотор становиться более мощным, но уменьшается скорость. Шестеренки сделаны из пластмассы, поэтому они быстрее изнашиваются и при значительном усилии могут сломаться. При этом двигатель практически не подлежит восстановлению.

Если двигатель расположить так, чтобы вращающаяся часть находилась справа внизу рисунка, то вращение двигателя происходит по часовой стрелке при заданных положительных значениях скорости и против часовой стрелки, когда заданные значения скорости отрицательны. Большой мотор EV3 чаще всего используется для передвижения робота. Робот может быть сделан в виде машинки, шагающего робота, робота для преодоления препятствий и других моделей.

II поколение NXT

LEGO Mindstorms NXT 1.0, 2006 год

Mindstorms NXT 1.0 версия, ставшая особенно популярной. Базовый набор выпускался в двух комплектациях:

8527 LEGO MINDSTORMS NXT — коммерческий набор из 577 деталей;

9797 LEGO MINDSTORMS Education NXT Base Set — образовательный набор, предусмотренный для обучения робототехники, содержит 431 деталь.

(Гусеничный робот)

Версии объединяет наличие интеллектуального блока NXT («кирпичик») с прошивкой, которую можно обновить.

LEGO MINDSTORMS NXT 2.0. 8547, 2009 год

8547 LEGO MINDSTORMS NXT 2.0. — обновление версии коммерческого набора, дополненной новым функционалом с 619 деталями.

(Боевой робот)

LEGO MINDSTORMS Education Resource Set 9648/9695, 2010 год

LEGO MINDSTORMS Education Resource Set 9648 и 9695 — дополнение к конструктору в виде ресурсного набора, 817 деталей. Наборы допущены к участию во Всемирной олимпиаде роботов (World Robot Olympiad проводится с 2004 года, 54 страны участников).

Версии наборов позволяют строить различные модели роботов, создавать свои версии с функционалом по собственным проектам, например робот игрок в гольф, роботизированный манипулятор-рука, гусеничный робот, а также создавать сложную схему, соединенных между собой конвеерных роботов.

(Промышленно-конвеерный робот из наборов Лего)

Раздел I. Инструкции по сборке

Многие инструкции имеют вопросы для самоконтроля и необходимую теорию, а также материалы для распечатки. Некоторые инструкции содержат регламент проведения миниигры или минисоревнования с детьми прямо на занятии. 

2. Механизмы

Механический гироскоп. Авиагоризонт из Lego EV3. Игра «Полет нормальный»

Катапульта / метательная машина Lego EV3 с храповым механизмом. Соревнование «Лонг рендж» и «Снайпер» (v1.0)

Вентилятор / подъемный кран из Lego EV3. Изучаем ремённую передачу. Лабораторная работа (v1.0)

Инерционная машинка Lego EV3 – вариант 1. Лабораторная работа (v1.3)

Машинка Lego EV3 на резиномоторе c многоступенчатой зубчатой передачей — вариант 2. Соревнование «Гонки на дальность» (v1.2)

Машинка Lego EV3 на резиномоторе c многоступенчатой зубчатой передачей — вариант 1. Соревнование «Гонки на дальность» (v1.2)

Машинка Lego EV3 на резиномоторе – вариант 1. Лабораторная работа (v1.2)

3. Базовые тележки / приводные платформы

Модульная робоплатформа Lego EV3 – вариант 3 (v1.2)

Модульная робоплатформа Lego EV3 – вариант 2 (v1.2)

Инструкции приводной платформы / базовой тележки Lego Mindstorms Education EV3 разных авторов

Модульная робоплатформа Lego EV3 – вариант 1 (инструкция приводной платформы / базовой тележки / МРП-В1) (v1.4)

4. Захваты

Опускающийся захват Lego EV3 на среднем моторе – вариант 1 (v1.0)

Захват Lego EV3 двухпальцевый поднимающийся на большом моторе с датчиком цвета — вариант 2 (v1.0)

Захват Lego EV3 на среднем моторе двухпальцевый — вариант 3 (v1.2)

Захват Lego EV3 на среднем моторе двухпальцевый — вариант 2 (v1.2)

Захват Lego EV3 на среднем моторе двухпальцевый — вариант 1 (v1.1)

Захват Lego EV3 двухпальцевый поднимающийся на большом моторе — вариант 1 (v1.1)

Захват Lego EV3 двухпальцевый на среднем моторе с червячной передачей — вариант 4 (v1.2)

Захват Lego EV3 двухпальцевый на среднем моторе с червячной передачей — вариант 3 (v1.1)

Захват Lego EV3 двухпальцевый на среднем моторе c червячной передачей — вариант 2 (v1.1)

Захват Lego EV3 двухпальцевый на среднем моторе с червячной передачей — вариант 1 (v1.1)

Захват Lego EV3 двухпальцевый поднимающийся на среднем моторе — вариант 1 (1.1)

5. Мобильные манипуляторы

Мобильный однорычажный манипулятор Lego EV3 — вариант 2. Сортировка цветных кубиков (v1.1)

Вилочный погрузчик Lego EV3 — вариант 1. Транспортировка груза (v1.2)

Мобильный однорычажный манипулятор Lego EV3 — вариант 1 (v1.3)

Мобильный манипулятор Lego EV3 с параллелограммным механизмом – вариант 1 (v1.2)

Мобильный манипулятор (подъемник) Lego EV3 с цепной передачей на среднем моторе (v1.2)

Мобильный манипулятор (подъемник) Lego EV3 с цепной передачей на большом моторе (v1.2)

6. Шагающие роботы

Учебный шагающий одномоторный робот Lego EV3 на кривошипно-шатунном механизме. Гонки шагающих одномоторных роботов (v1.2)

Шагающий восьминогий робот (октопод) на кривошипно-шатунном механизме – вариант 1 (v1.2)

Шагающий восьминогий робот Lego EV3 на механизме Тео Янсена – вариант 1 (v1.2)

Шагающий шестиногий робот (гексапод) Lego EV3 на кривошипно-шатунном механизме– вариант 1 (v1.2)

Шагающий шестиногий робот Lego EV3 на кривошипно-шатунном механизме – вариант 2 (v1.2)

Интерфейс программируемого контроллера NXT

Рассмотрим интерфейс контроллера NXT. На рисунке ниже показано назначение и описание иконок на экране контроллера

На экране контроллера отображаются следующие иконки:

  • индикатор Bluetooth-подключения – отображает текущий статус беспроводного модуля и наличие соединения. Если Bluetooth-модуль отключен, то иконка не будет показываться. Описание значений индикатора Bluetooth-подключения приведено в таблице ниже;
  • индикатор USB-подключения – отображает наличие и статус проводного подключения к компьютеру. При наличии неполадок необходимо проверить наличие установленных драйверов для контроллера NXT. Описание значений индикатора USB-подключения приведено в таблице ниже;
  • заряд аккумулятора – отображает уровень заряда аккумулятора, иконка начинает мигать при разряде;
  • индикатор работы программы – показывает состояние контроллера и позволяет определить завис он или нет. Если вращение иконки прекратилось, это означает, что контроллер NXT завис и его необходимо перезагрузить;
  • имя контроллера – используется при подключении по Bluetooth-интерфейсу. По умолчанию роботу присвоено имя NXT. Имя может быть длиной до 8 символов.

Ниже в таблице приведено описание иконок индикаторов связи

ИконкаОписание
Bluetooth-модуль включен, но контроллер не видим для других Bluetooth-устройств.
Bluetooth-модуль включен, и контроллер виден для других Bluetooth-устройств.
Bluetooth-модуль включен, и контроллер подключен к какому-либо Bluetooth-устройству.
Контроллер подключен по USB и работает нормально.
Контроллер подключен по USB, но имеются неполадки.

Все текстовые сообщения на экране контроллера отображаются на английском языке. Перемещение по пунктам меню осуществляется с помощью стрелок. Текущий выбранный пункт выделяется рамкой. Основное меню содержит 6 пунктов (разделов), описание которых приведено в таблице ниже.

Пункт менюИконкаОписание
My FilesПодменю «Мои файлы» позволяет просматривать все программы, а также графические и звуковые файлы, загруженные в память контроллера NXT.
Try MeПодменю «Попробуй» позволяет ознакомиться с работой датчиков и моторов.
ViewПодменю «Обзор» позволяет провести быстрое тестирование датчиков и сервомоторов, а также получить данные с каждого устройства.
NXT ProgramВстроенная программа для графического программирования контроллера без компьютера.
BluetoothПодменю «Bluetooth» позволяет задать настройки беспроводного модуля, а также создать канал связи между контроллером NXT и другими устройствами.
SettingsПодменю «Установки» позволяет провести настройку контроллера NXT (громкость звука, автоматическое отключение и т.д.).

Встроенная оболочка контроллера NXT включает программу NXT Program, позволяющую составлять простые программы без компьютера. Робота можно запрограммировать на движение вперёд/назад, а работу с датчиками. При использовании NXT Program каждый датчик должен подключаться к заданному порту. При входе в пункт меню NXT Program отображается схема подключения датчиков. По умолчанию в NXT Program для датчиков используются следующие порты: 1 – датчик касания, 2 – датчик звука, 3 – датчик освещённости, 4 – датчик расстояния.

Сервомоторы могут подключаться к любому выходному порту без каких-либо ограничений, левый двигатель подключается к порту B, а правый к порту C. В некоторых версиях встроенной оболочки требуется обязательное подключение двух сервомоторов (то есть нельзя подключить двигатель только к порту B или C). В противном случае подключенный двигатель будет работать прерывисто. Использование порта A в NXT Program невозможно.

Программы в NXT Program составляются из отдельных блоков аналогично блок-схемам (рис 4.1). Каждая программа состоит из 5 блоков (квадратных ячеек), в которых необходимо разместить выбранные команды. NXT Program содержит большое количество базовых команд: управление моторами (движение вперед/назад, повороты вправо/влево), опрос датчиков (ждать нажатия кнопки, ждать появления объекта перед роботом и т.д.), ожидания, звуковых сигналов. Подробное описание команд, а также примеры их использования приведены в книге С.А. Филиппова «Робототехника для детей и родителей». Созданные программы при необходимости можно сохранить в памяти контроллера, а затем вызвать из подпункта NXT Files в пункте меню My Files.

Troubleshooting Tips

4.1 Scanning

If MindCub3r attempts to scan the cube 3 times and displays the message “Scan error” the following tips may help.

  1. MindCub3r is designed to work with an official Rubik’s Cube branded by Rubik’s. However, it should work with most cubes provided one set of stickers is white and the others are distinct colors. It is optimized to work with white, yellow, red, orange, green and blue stickers.
  2. Cubes with a white plastic body may scan less reliably that those with a black body but may work reasonably well if there are no other issues.
  3. A standard cube is about 57mm along each edge. MindCub3r will work most reliably with a cube this size although cubes that are only slightly larger or smaller may work. It has been known to solve some cubes as small as 55mm but not all.
  4. Make sure latest release of the MindCub3r software is installed including the latest enhanced firmware. Version v1p8 has some improvements in the position of the scan arm and the underlying algorithm for discriminating the colors.
  5. Check that the scan arm has been built exactly as shown in the build instructions. Small differences such as how the black 5-hole beams on either side of the scan arm are connected can alter the position of the color sensor during the scan or even jam the scan arm so it stops during the scan. In particular, if the color sensor looks as though it is over the edge of the cube or too close to the middle while scanning the corner or edge, please check the build instructions again.
  6. Make sure that the turntable is carefully aligned before inserting the cube as described . This is required to ensure that the cube is positioned correcetly under the color sensor during the scan.
  7. Use new or well charged batteries as the reset position of the scan arm can be affected by low battery levels.
  8. Try the scan in dim lighting conditions as the color sensor can become saturated in bright lights.
  9. Try to bend the cable connecting the color sensor to the EV3 in its most natural direction (swap the two ends if necessary) and through the clip at the bottom of the scan arm to minimize any force that the cable applies to the position of the color sensor during the scan.

Программирование EV3 на RobotC

Среда программирования RobotC специально разработана для образовательной робототехники. Этот язык может использоваться и новичками, и опытными программистами и является кросс-платформенным. Есть базовый и расширенный режим программирования.

В среде программирования присутствует C-подобный язык и язык RobotC. Язык RobotC – это переходный язык от визуального программирования к текстовым блокам. Для использования RobotC требуется перепрошивка микроконтроллера EV3. Использовать RobotC можно со многими робототехническими платформами. Это такие платформы как :

  • VEX IQ;
  • VEX CORTEX (EDR);
  • VEX PIC (Legacy Support);
  • LEGO MINDSTORMS EV3;
  • LEGO MINDSTORMS NXT;
  • TETRIX;
  • RCX (поддержка прежних версий);
  • UNO Arduino / MEGA 1280, MEGA 2560;

Среда программирования RobotC похожа на среду программирования Visual Studio и имеет интерфейс на английском языке. RobotC является платным с десятидневным бесплатным периодом.

После окончания бесплатного периода нужно приобретать лицензию. Стоимость годовой лицензии:

  • На один компьютер 49 долларов;
  • На шесть рабочих мест 149 долларов;
  • На тридцать рабочих мест 299 долларов.
  • Кроме этого предлагаются бессрочные лицензии.

Операционная система для RobotC должна быть из семейства Microsoft Windows. При помощи среды программирования RobotC можно создавать эффективные программы с использованием сложных математических выражений.

Лего Майндстормс EV3

Лего Майндстормс EV3 появился на рынке в 2013 году, пришел на замену NXT. Комплект разработан для двух ситуаций: для домашнего применения и использования на уроках в школах, секциях, центрах. Для каждого типа разработан базовый набор и несколько ресурсных.
Набор для дома еще называется «Коробочным». Позволяет построить 5 стандартных роботов и в два раза больше бонусных. Программирование осуществляется с ПО, которое можно бесплатно скачать на официальном сайте. Версия содержит около 600 различных элементов.
Образовательная версия Лего Майндстормс EV3 содержит подробное описание сборки одной модели. Об остальных модификациях информацию можно получить после скачивания ПО. Последнее продается отдельно, включает около 50 мультимедийных занятий. Комплектация содержит аккумулятор для блока, соединительные кабели. При необходимости всегда можно приобрести зарядку.
Особенность заключается в том, что образовательную версию Lego Mindstorms EV3 есть возможность трансформировать в домашнюю. Для этого дополнительно приобретаются ИК-сенсоры и пульт ДУ, комплекты строительных блоков. Однако домашнюю версию модифицировать до образовательной не получится. Производитель не предложил дополнительного комплекта деталей, которые бы компенсировали недостающие детали.

Рейтинг автора
5
Материал подготовил
Максим Иванов
Наш эксперт
Написано статей
129
Ссылка на основную публикацию
Похожие публикации